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Fix concave collision with backface collision disabled

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Disabled backface collision is only applied on face separation axes,
because applying it also on edges and vertices was causing some contacts
to be wrongly disabled and contact points to be off.
This commit is contained in:
PouleyKetchoupp 2021-07-06 18:44:08 -07:00
parent 8cd1b59ea7
commit 72087b8158
1 changed files with 20 additions and 20 deletions
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40
servers/physics_3d/collision_solver_3d_sat.cpp
View File

@ -1024,7 +1024,7 @@ static void _collision_sphere_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_tr
n1 *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(n1.normalized(), !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(n1.normalized())) {
return;
}
@ -1035,7 +1035,7 @@ static void _collision_sphere_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_tr
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}
@ -1493,7 +1493,7 @@ static void _collision_box_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_trans
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}
@ -1509,7 +1509,7 @@ static void _collision_box_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_trans
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}
@ -1533,7 +1533,7 @@ static void _collision_box_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_trans
axis_ab *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis_ab.normalized(), !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis_ab.normalized())) {
return;
}
@ -1548,7 +1548,7 @@ static void _collision_box_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_trans
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}
@ -1578,7 +1578,7 @@ static void _collision_box_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_trans
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}
@ -1812,7 +1812,7 @@ static void _collision_capsule_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_t
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
@ -1821,7 +1821,7 @@ static void _collision_capsule_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_t
dir_axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(dir_axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(dir_axis)) {
return;
}
@ -1834,7 +1834,7 @@ static void _collision_capsule_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_t
n1 *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(n1.normalized(), !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(n1.normalized())) {
return;
}
@ -1845,7 +1845,7 @@ static void _collision_capsule_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_t
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis.normalized(), !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis.normalized())) {
return;
}
}
@ -1955,7 +1955,7 @@ static void _collision_cylinder_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_
}
// Cylinder end caps.
if (!separator.test_axis(cyl_axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(cyl_axis)) {
return;
}
@ -1971,7 +1971,7 @@ static void _collision_cylinder_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis.normalized(), !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis.normalized())) {
return;
}
}
@ -1984,7 +1984,7 @@ static void _collision_cylinder_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}
@ -2021,7 +2021,7 @@ static void _collision_cylinder_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform3D &p_
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis.normalized(), !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis.normalized())) {
return;
}
}
@ -2175,7 +2175,7 @@ static void _collision_convex_polygon_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}
@ -2192,7 +2192,7 @@ static void _collision_convex_polygon_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}
@ -2209,7 +2209,7 @@ static void _collision_convex_polygon_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}
@ -2229,7 +2229,7 @@ static void _collision_convex_polygon_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}
@ -2248,7 +2248,7 @@ static void _collision_convex_polygon_face(const Shape3DSW *p_a, const Transform
axis *= -1.0;
}
if (!separator.test_axis(axis, !face_B->backface_collision)) {
if (!separator.test_axis(axis)) {
return;
}
}